1.安装原版ubuntu 14.04

http://www.ubuntu.org.cn/download/alternative-downloads

2.安装对应ubuntu 14.04的indigo版ROS

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

3.安装Apollo Kernel

https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel

为运行Apollo软件提供了kernel层面的支持。

从这里下载linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

解压安装：

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gzcd installsudo ./install_kernel.sh

 

重启系统。

4.安装Apollo本体

https://github.com/ApolloAuto/apollo

下载资源：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

　

安装docker环境：

cd ~/apollobash docker/scripts/install_docker.sh    #2.5版本及以前的

bash docker/setup_host/install_docker.sh    #3.0版本

 

先注销再重新登录，然后测试一下docker是否安装成功：

docker ps

 

设置环境：

bash docker/scripts/dev_start.shbash docker/scripts/dev_into.sh

 

编译：

bash apollo.sh build

 

5.安装Apollo ROS支持

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform

相对于原版ROS，做出了如下改进：

。增强了ROS的去中心化特性；

。基于共享内存的更高效的通信；

。支持Protobuf；

从这里下载ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases

解压缩：

tar zxvf ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz

将解压后的文件夹ros拷贝到apollo工程中：

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64

source ~/apollo/third_party/ros_x86_64/setup.bash

 

6.运行Apollo

cd ~/apollo

bash scripts/hmi.sh

在浏览器输入http://localhost:8887后回车，在Debug中开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview。

在另一个终端里输入：

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦：

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作者：ss910

来源：CSDN

原文：https://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172

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